報告人：趙偉 (講師)，崔海 (博士后)
報告時間：2025年5月15日 (周四) 下午14:00—15:30
報告地點：科學(xué)會館420
報告摘要：人形機(jī)器人作為融合人工智能、機(jī)器人學(xué)、控制工程和材料科學(xué)等多學(xué)科前沿技術(shù)的集成平臺，正迅速成為智能制造和人機(jī)協(xié)作領(lǐng)域的重要研究方向。近年來，隨著計算能力的提升、深度學(xué)習(xí)算法的突破及柔性材料技術(shù)的進(jìn)步，人形機(jī)器人在仿生結(jié)構(gòu)、環(huán)境感知、自主決策和人機(jī)交互等方面取得了顯著進(jìn)展。本次報告分為兩部分，第一部分由趙偉老師講解，主要介紹宇樹人形機(jī)器人硬件設(shè)計與軟件架構(gòu)；第二部分由崔海博士后負(fù)責(zé)，此部分聚焦于人形機(jī)器人行走控制，報告首先分析當(dāng)前人形機(jī)器人在運(yùn)動平衡控制方面的發(fā)展現(xiàn)狀與不足之處。隨后，介紹人形機(jī)器人運(yùn)動控制算法分類，通過前沿案例，梳理從model-based(包括模型預(yù)測控制)向learning-based(包括強(qiáng)化學(xué)習(xí)、模仿學(xué)習(xí))方法的技術(shù)演進(jìn)過程，并探討當(dāng)前熱門的端到端視覺-語言-動作 (Vision-Language-Action) 模型。最后，從實踐出發(fā)，介紹基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的運(yùn)動控制算法從仿真訓(xùn)練到真機(jī)部署全流程，并通過分析宇樹科技開源代碼，深入理解環(huán)境、智能體、狀態(tài)、策略、獎勵等強(qiáng)化學(xué)習(xí)基本概念。
報告人簡介：
趙偉：2024年6月，博士畢業(yè)于加拿大麥克馬斯特大學(xué)計算機(jī)科學(xué)專業(yè)；2024年8月至今，在大連海事大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院從事專任教師工作。博士期間主要研究方向為雷達(dá)信號處理、微波成像；目前研究方向為聲吶成像。以第一作者身份在IEEE Internet of Things、Transactions on Geoscience and Remote Sensing期刊上發(fā)表多篇論文。
崔海：2023年6月，博士畢業(yè)于吉林大學(xué)計算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院；2023年12月至今，在大連海事大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院從事師資博士后研究工作。博士期間主要研究方向為知識圖譜與自然語言處理；博士后期間的研究方向為數(shù)據(jù)挖掘與藥物知識發(fā)現(xiàn)。以第一作者身份發(fā)表SCI期刊論文8篇，其中，中科院一區(qū)(以2025年3月版為準(zhǔn))論文5篇。
歡迎全校感興趣的師生參與！
信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院
2025年5月9日
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